@@ -11,6 +11,12 @@
    
    생장점 접근·파지·절단 순서를 안전 상태와 함께 실행하는 참조 MVP입니다.
    
  + ## MVP 동작 범위
  + 
  + - 작업 종류 및 안전상태 인터록
  + - 파지력 제한 검사
  + - 적심 작업 시퀀스 생성
  + 
    ## 실행
    
    ```bash
@@ -18,4 +24,4 @@ python run.py examples/input.json
    python -m unittest discover -s tests -v
    ```
    
  − 실제 기관 구현은 `contracts/component.interface.json`의 저장소 식별자와 제품 기준선 연결 규칙을 유지하면서 교체할 수 있습니다.
  + 정상 입력은 `examples/input.json`, 차단·안전 경로는 `examples/failure-input.json`으로 재현합니다. 실제 기관 구현은 `contracts/component.interface.json`의 저장소 식별자와 제품 기준선 연결 규칙을 유지하면서 교체할 수 있습니다.

modified asw_component/component.py +11−3 View file

@@ -2,6 +2,14 @@ from __future__ import annotations
    
    
    def execute(payload: dict) -> dict:
  −     if not isinstance(payload, dict) or not payload:
  −         raise ValueError("a non-empty object is required")
  −     return {"component": "kiro/pinching-end-effector", "accepted": True, "status": "READY", "target": "mcu", "input_fields": sorted(payload.keys())}
  +     reasons = []
  +     force = float(payload.get("forceLimitN", 0))
  +     if payload.get("operation") != "pinching": reasons.append("UNSUPPORTED_OPERATION")
  +     if payload.get("safetyState") != "READY": reasons.append("SAFETY_NOT_READY")
  +     if not 1 <= force <= 18: reasons.append("FORCE_LIMIT_OUT_OF_RANGE")
  +     accepted = not reasons
  +     sequence = ["APPROACH", "GRIP", "CUT", "RETRACT"] if accepted else []
  +     return {"component": "kiro/pinching-end-effector", "accepted": accepted,
  +             "status": "SEQUENCE_READY" if accepted else "BLOCKED", "target": "mcu",
  +             "targetId": str(payload.get("targetId", "unknown")), "sequence": sequence,
  +             "interlocks": reasons, "estimatedCycleMs": 2800 if accepted else 0}

modified contracts/component.interface.json +18−1 View file

@@ -5,7 +5,12 @@
      "required": [
        "component",
        "accepted",
  −     "status"
  +     "status",
  +     "target",
  +     "targetId",
  +     "sequence",
  +     "interlocks",
  +     "estimatedCycleMs"
      ],
      "properties": {
        "component": {
@@ -19,6 +24,18 @@
        },
        "target": {
          "const": "mcu"
  +     },
  +     "targetId": {
  +       "type": "string"
  +     },
  +     "sequence": {
  +       "type": "array"
  +     },
  +     "interlocks": {
  +       "type": "array"
  +     },
  +     "estimatedCycleMs": {
  +       "type": "integer"
        }
      }
    }

added examples/failure-input.json +6−0 View file

@@ -0,0 +1,6 @@
  + {
  +   "operation": "pinching",
  +   "targetId": "tip-02",
  +   "safetyState": "STOP",
  +   "forceLimitN": 18
  + }

modified pyproject.toml +1−1 View file

@@ -1,5 +1,5 @@
    [project]
    name = "pinching-end-effector"
  − version = "0.1.0"
  + version = "0.2.0"
    description = "생장점 접근·파지·절단 순서를 안전 상태와 함께 실행하는 참조 MVP입니다."
    requires-python = ">=3.11"

modified release/manifest.json +1−1 View file

@@ -4,7 +4,7 @@
      "displayName": "적심 엔드이펙터 제어",
      "owner": "한국로봇융합연구원",
      "implementationAuthor": "주식회사 비아 (연동 검증용 참조 구현)",
  −   "version": "0.1.0-mvp",
  +   "version": "0.2.0-mvp",
      "domain": "End Effector",
      "status": "REFERENCE_MVP",
      "compatibility": {

modified tests/test_component.py +11−0 View file

@@ -12,6 +12,17 @@ class ComponentTest(unittest.TestCase):
            result = execute(payload)
            self.assertTrue(result["accepted"])
            self.assertEqual(result["component"], "kiro/pinching-end-effector")
  +         self.assertEqual(result["target"], "mcu")
  +         self.assertEqual(result["sequence"], ["APPROACH", "GRIP", "CUT", "RETRACT"])
  +         self.assertEqual(result["interlocks"], [])
  + 
  +     def test_safety_or_failure_path(self):
  +         payload = json.loads((ROOT / "examples/failure-input.json").read_text(encoding="utf-8"))
  +         result = execute(payload)
  +         self.assertEqual(result["component"], "kiro/pinching-end-effector")
  +         self.assertFalse(result["accepted"])
  +         self.assertEqual(result["status"], "BLOCKED")
  +         self.assertIn("SAFETY_NOT_READY", result["interlocks"])
    
    if __name__ == "__main__":
        unittest.main()