@@ -11,6 +11,12 @@
    
    선택한 작업대상의 위치 오차를 로봇팔 정렬 명령으로 변환하는 참조 MVP입니다.
    
  + ## MVP 동작 범위
  + 
  + - 축별 이동량 제한
  + - 정렬 잔차 계산
  + - 허용오차 기반 정렬 완료 판정
  + 
    ## 실행
    
    ```bash
@@ -18,4 +24,4 @@ python run.py examples/input.json
    python -m unittest discover -s tests -v
    ```
    
  − 실제 기관 구현은 `contracts/component.interface.json`의 저장소 식별자와 제품 기준선 연결 규칙을 유지하면서 교체할 수 있습니다.
  + 정상 입력은 `examples/input.json`, 차단·안전 경로는 `examples/failure-input.json`으로 재현합니다. 실제 기관 구현은 `contracts/component.interface.json`의 저장소 식별자와 제품 기준선 연결 규칙을 유지하면서 교체할 수 있습니다.

modified asw_component/component.py +20−3 View file

@@ -1,7 +1,24 @@
    from __future__ import annotations
  + from math import sqrt
    
    
    def execute(payload: dict) -> dict:
  −     if not isinstance(payload, dict) or not payload:
  −         raise ValueError("a non-empty object is required")
  −     return {"component": "metafarmers/visual-servo-manipulation", "accepted": True, "status": "READY", "target": "acu", "input_fields": sorted(payload.keys())}
  +     error = payload.get("positionErrorMm")
  +     if not isinstance(error, list) or len(error) != 3:
  +         raise ValueError("positionErrorMm must contain x, y, z")
  +     max_step = float(payload.get("maxStepMm", 10))
  +     tolerance = float(payload.get("toleranceMm", 2))
  +     if max_step <= 0 or tolerance < 0:
  +         raise ValueError("motion limits must be positive")
  +     vector = [float(value) for value in error]
  +     step = [max(-max_step, min(max_step, value)) for value in vector]
  +     residual_vector = [value - motion for value, motion in zip(vector, step)]
  +     residual = sqrt(sum(value * value for value in residual_vector))
  +     converged = sqrt(sum(value * value for value in vector)) <= tolerance
  +     if converged:
  +         step = [0.0, 0.0, 0.0]
  +         residual = 0.0
  +     return {"component": "metafarmers/visual-servo-manipulation", "accepted": True,
  +             "status": "ALIGNED" if converged else "ALIGNING", "target": "acu",
  +             "targetId": str(payload.get("targetId", "unknown")), "stepMm": step,
  +             "residualMm": round(residual, 3), "converged": converged}

modified contracts/component.interface.json +18−1 View file

@@ -5,7 +5,12 @@
      "required": [
        "component",
        "accepted",
  −     "status"
  +     "status",
  +     "target",
  +     "targetId",
  +     "stepMm",
  +     "residualMm",
  +     "converged"
      ],
      "properties": {
        "component": {
@@ -19,6 +24,18 @@
        },
        "target": {
          "const": "acu"
  +     },
  +     "targetId": {
  +       "type": "string"
  +     },
  +     "stepMm": {
  +       "type": "array"
  +     },
  +     "residualMm": {
  +       "type": "number"
  +     },
  +     "converged": {
  +       "type": "boolean"
        }
      }
    }

added examples/failure-input.json +10−0 View file

@@ -0,0 +1,10 @@
  + {
  +   "targetId": "fruit-17",
  +   "positionErrorMm": [
  +     0.4,
  +     -0.3,
  +     0.2
  +   ],
  +   "maxStepMm": 6,
  +   "toleranceMm": 2
  + }

modified examples/input.json +2−1 View file

@@ -5,5 +5,6 @@
        -5,
        8
      ],
  −   "maxStepMm": 20
  +   "maxStepMm": 6,
  +   "toleranceMm": 2
    }

modified pyproject.toml +1−1 View file

@@ -1,5 +1,5 @@
    [project]
    name = "visual-servo-manipulation"
  − version = "0.1.0"
  + version = "0.2.0"
    description = "선택한 작업대상의 위치 오차를 로봇팔 정렬 명령으로 변환하는 참조 MVP입니다."
    requires-python = ">=3.11"

modified release/manifest.json +1−1 View file

@@ -4,7 +4,7 @@
      "displayName": "비주얼 서보 매니퓰레이션",
      "owner": "주식회사 메타파머스",
      "implementationAuthor": "주식회사 비아 (연동 검증용 참조 구현)",
  −   "version": "0.1.0-mvp",
  +   "version": "0.2.0-mvp",
      "domain": "Manipulation",
      "status": "REFERENCE_MVP",
      "compatibility": {

modified tests/test_component.py +12−0 View file

@@ -12,6 +12,18 @@ class ComponentTest(unittest.TestCase):
            result = execute(payload)
            self.assertTrue(result["accepted"])
            self.assertEqual(result["component"], "metafarmers/visual-servo-manipulation")
  +         self.assertEqual(result["target"], "acu")
  +         self.assertEqual(result["status"], "ALIGNING")
  +         self.assertEqual(result["stepMm"], [6.0, -5.0, 6.0])
  +         self.assertAlmostEqual(result["residualMm"], 6.325, places=3)
  + 
  +     def test_safety_or_failure_path(self):
  +         payload = json.loads((ROOT / "examples/failure-input.json").read_text(encoding="utf-8"))
  +         result = execute(payload)
  +         self.assertEqual(result["component"], "metafarmers/visual-servo-manipulation")
  +         self.assertTrue(result["accepted"])
  +         self.assertTrue(result["converged"])
  +         self.assertEqual(result["stepMm"], [0.0, 0.0, 0.0])
    
    if __name__ == "__main__":
        unittest.main()