과채류 인지와 3D 작업공간 매핑
2 componentsPRODUCT · RS-2025-02219411
과채류 적과·적심 로봇
온실 과채류의 작업대상 인식, 로봇팔 작업, 전용 엔드이펙터, 이동 플랫폼과 다중로봇 관제를 하나의 제품 기준선으로 통합합니다.
Product owner주식회사 메타파머스
Participants7
Runtime components8
Validation assets1
Targets5
Current release
FRUIT-ROBOT-2026.08-R1PRODUCT GOVERNANCE
참여기관
RUNTIME TOPOLOGY
배포 대상
비주얼 서보와 로봇팔 작업 제어
1 components온실 LPS 기반 측위·주행
1 components엔드이펙터와 고소작업 플랫폼 제어
3 components다중로봇 작업·OTA 관제
1 componentsCOMPONENT BINDINGS
구성요소
과채류 작업대상 인식META · Perception
신뢰도 임계값 기반 관측 필터링 · 과실·생장점 작업 우선순위 산정 · 3차원 작업 후보와 제외 건수 생성
VPU54a958770.2.0-mvp→비주얼 서보 매니퓰레이션META · Manipulation
축별 이동량 제한 · 정렬 잔차 계산 · 허용오차 기반 정렬 완료 판정
ACU1df47d4f0.2.0-mvp→적심 엔드이펙터 제어KIRO · End Effector
작업 종류 및 안전상태 인터록 · 파지력 제한 검사 · 적심 작업 시퀀스 생성
MCUc1a029780.2.0-mvp→적과 엔드이펙터 제어NAS · End Effector
적과 안전상태 인터록 · 작업력 한계 검사 · 과실 분리·회수 시퀀스 생성
MCU9073ccad0.2.0-mvp→온실 LPS 측위·주행DAEDONG · Localization & Navigation
LPS 품질 게이트 · 목표 거리·방향 계산 · 품질 저하 시 정지 명령
LPU2749f6140.2.0-mvp→고소작업 이동 플랫폼AGE · Mobile Platform
배터리·높이 안전범위 검사 · 주행 중 리프트 인터록 · 높이 오차 기반 승강 명령
MCU00cd734f0.2.0-mvp→과채류 다중로봇 관제VIA · Service Platform
가용·배터리·역량 조건 필터링 · 최적 로봇 작업 배정 · 배정 불가 주문 대기열 전환
SERVICE8232a9c50.2.0-mvp→작물구조 3D 매핑UNIST · 3D Mapping
3차원 점군 유효성 검사 · 클래스별 개체 집계 · 작업공간 경계와 장애물 목록 생성
VPUd699d3920.2.0-mvp→VALIDATION ASSETS